Le village d’Assenoncourt s’installe et se développe au cours du Moyen Âge. Les premières mentions datent du XII^e siècle. Assenoncourt a fait partie des zones témoins pour la reconstruction d’après-guerre (39/45), ce qui a permis une reconstruction et modernisation rapide. À cette époque ce fut un village pilote au niveau agricole et rural.

L’Église Saint-Pierre-aux-Liens construite en 1758 est riche en son cœur de mobilier classés du XVIII^e siècle, d’un maître-autel de Dominique LABROISE, de stalles du XVIII^e siècle et d’une toile de la Crucifixion du XVIII^e siècle.

La commune fait partie du Parc naturel régional de Lorraine, riche en forêts et étangs . Elle est traversée par le GR5.